Elève de Saint Cyr en 1847, il en est sorti 216 sur 272 et est nommé Sous lieutenant en octobre 1849 au 60e régiment d'infanterie. En aout 1852, il rejoint l'Algérie où il va faire campagne 9 ans. Le 25/8/1854, il passe au bataillon de tirailleurs indigènes d'Oran.

Lieutenant le 8/7/1854, il passe au bataillon de tirailleurs indigènes d'Alger, devenu le 1er régiment de tirailleurs algériens le 7/11/1855.

Capitaine le 12/3/1857, il reçoit la croix de chevalier de la Légion d'Honneur le 19/9/1860 après la campagne de Kabylie.

En 1861, Millot est désigné pour faire partie du bataillon du 1er tirailleurs envoyé en Cochinchine au sein du régiment de marche. Il y fait campagne pour pacifier la colonie entre 1861 et 1864 et est cité en 1862 pour sa participation à l'expédition de Than Loc. Il revient d'extrème Orient décoré de la croix d'Isabelle la catholique d'Espagne et retourne servir en Algérie.

Chef de bataillon le 27/2/1869, il est nommé au 55e régiment de ligne avec lequel il fait la guerre de 1870. Il est blessé d'un coup de feu au bras gauche lors de la bataille de Rezonville le 16/8/1870. Il est cité à l'ordre de l'armée pour s'être distingué lors des batailles de Forbach et de Gravelotte.

Lieutenant Colonel le 14/11/1870, sa blessure lui permet d'échapper à la capitulation de Metz. Il prend alors le commandement du 57e régiment d'infanterie de marche. Il y est nommé Colonel le 14/12/1870. Durant les opérations de l'armée de la République, il se distingue en janvier 1871 aux combats d'Etelon et de Chenebier "par son intelligence militaire et les bonnes dispositions militaires qu'il avait prise alors qu'il commandait la brigade" Il est de nouveau cité à l'ordre de la division pour les combats de Vilers la ville et Dannemarie. Il est fait Officier de la Légion d'Honneur en mai 1871, pour prendre rang au 5/9/1870. Après la guerre, il est remis Lieutenant Colonel par la commission de révision des grades et passe au 34e RI. Il est remis Colonel quelques mois plus tard et prend le commandement du 18e RI.

Général de brigade le 16/3/1880. il commande le département de la Seine et la Place de Paris et y est promu Commandeur de la Légion d'Honneur le 12/7/1882.

Général de division en 1883. Il est nommé à la tête du corps expéditionnaire du Tonkin en 1884 qu'il réorganise en deux brigades (généraux Brière de l'Isle et de Négrier) et dirige les campagnes de Bac Ninh / Hong Hoa en mars-avril, puis celle de Tuyen Quang en mai-juin. Il est promu Grand Officier de la Légion d'Honneur en mars 1884.
Après l'embuscade de Bac Le, il demande son rappel en septembre en se décrivant comme malade et désabusé.

Le général Millot et son état major au Tonkin

Il est mort le 17/5/1889, des conséquences du paludisme contracté au Tonkin.

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